ABB 파렛타이저 로봇 동작 오류 해결 방법 (그리퍼 실린더 센서 및 선형베어링 문제)

✅ 문제 현상 1:

ABB 파렛타이저 로봇이 박스를 잡아 파렛트에 쌓는 작업 중 특정 동작에서 정지함.

점검 결과, 그리퍼 실린더 오픈 이후 다음 동작으로 넘어가지 않음.


💡 원인:

1. 그리퍼 실린더 오픈 센서가 감지되지 않음 (하지만 실제 센서는 정상적으로 동작).


2. 에어피팅 손상으로 공기 압력이 일정하지 않음.


3. 위치센서가 미세하게 틀어져 오작동함.


4. 그리퍼 실린더의 고정볼트가 헐거워져 유격 발생.



🛠 해결 방법:

1. 불량 에어피팅 교체하여 공기압 안정화.


2. 위치센서 조정 및 고정.


3. 헐거워진 실린더 고정볼트를 조여서 유격 제거.


4. 점검 후 정상 동작 확인.




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✅ 문제 현상 2:

박스를 집는 플레이트 실린더가 비규칙적으로 동작하지 않음.


💡 원인:

1. 플레이트의 이동을 돕는 선형베어링이 마모되어 유격 발생.

2. 유격으로 인해 플레이트의 각도가 틀어질 경우 걸려서 동작 불량 발생.



🛠 해결 방법:

1. 마모된 선형베어링을 교체.


2. 샤프트를 청소하고 구리스를 도포하여 원활한 작동 유지.


3. 점검 후 정상 동작 확인.




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ABB 파렛타이저 로봇과 그리퍼 실린더의 원리 및 문제 해결 과정

1. ABB 파렛타이저 로봇의 동작 원리

우리 공장에서 사용하는 ABB 파렛타이저 로봇은 박스를 집어 파렛트 위에 적재하는 역할을 한다.

박스 그리퍼: 플레이트 형태의 메커니즘으로 박스를 안정적으로 잡음.

그리퍼 실린더: 박스가 떨어지지 않도록 보조하는 갈고리 형태의 구조물.

선형베어링: 플레이트가 부드럽게 이동할 수 있도록 돕는 부품.


로봇이 정상적으로 작동하려면 센서, 에어압, 베어링 상태가 모두 양호해야 한다.


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2. 문제 분석 및 해결 과정

문제 1: 그리퍼 실린더 센서 인식 오류

1️⃣ 그리퍼 실린더 오픈 이후 로봇이 멈춤

로봇이 정상적으로 박스를 들어 올린 후, 다음 동작으로 넘어가지 않음.

PLC 로그를 확인하니 그리퍼 실린더 오픈 센서가 감지되지 않음.

그러나 물리적으로 확인해보니 센서는 정상적으로 동작 중.


2️⃣ 점검 과정

에어피팅 점검: 실린더를 구동하는 공기압이 일정해야 하지만, 한 개의 에어피팅이 불량하여 공기 흐름이 불규칙적으로 발생.

위치센서 점검: 센서의 위치가 미세하게 틀어져 있어 인식이 제대로 되지 않음.

실린더 고정볼트 점검: 볼트가 헐거워지면서 실린더가 움직일 때 미세한 유격이 발생하여 동작이 부정확해짐.


3️⃣ 해결 방법

에어피팅 교체하여 공기압 정상화.

위치센서를 조정하여 정확한 위치로 설정.

실린더 고정볼트를 조여 유격 제거.

점검 후 정상적으로 동작하는 것을 확인.



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문제 2: 플레이트 실린더 비규칙적 동작

1️⃣ 플레이트 실린더가 간헐적으로 움직이지 않음

특정 위치에서 플레이트가 걸려 정상적으로 움직이지 않음.

불규칙한 현상이 나타나므로 원인을 찾기가 어려웠음.


2️⃣ 점검 과정

플레이트의 이동을 돕는 선형베어링이 심하게 마모되어 있음.

마모로 인해 유격이 발생했고, 플레이트가 특정 각도로 기울어지면 걸려서 동작이 멈추는 문제 발생.


3️⃣ 해결 방법

마모된 선형베어링을 새 것으로 교체.

샤프트를 깨끗이 청소한 후 구리스를 도포하여 부드러운 이동 보장.

점검 후 플레이트 실린더가 정상적으로 작동하는지 확인.



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해결 결과

✅ 그리퍼 실린더 센서 인식 오류 해결 → 로봇이 정상적으로 동작하여 박스를 원활하게 적재함.
✅ 플레이트 실린더 동작 불량 해결 → 선형베어링 교체 후 움직임이 매끄러워지고, 비규칙적인 오작동이 사라짐.
✅ 예방 조치 → 에어피팅, 센서, 볼트 및 베어링 정기 점검 계획 수립하여 유사한 문제 예방.


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필요한 배경지식과 팁

💡 ABB 파렛타이저 로봇 유지보수 팁

에어피팅 점검: 실린더의 공기압이 불규칙하면 피팅을 먼저 의심해볼 것.

센서 위치 확인: 센서의 위치가 조금이라도 틀어지면 정상 동작하지 않을 수 있으므로 정밀 조정 필요.

선형베어링 정기 점검: 마모된 베어링은 교체하지 않으면 로봇의 정밀성이 떨어지므로 정기적인 점검이 필수.



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마무리

이번 사례에서는 ABB 파렛타이저 로봇의 그리퍼 실린더 센서 인식 오류와 플레이트 실린더 동작 불량 문제를 해결했습니다. 앞으로도 공장 자동화 설비 유지보수 사례를 지속적으로 공유하여 실질적인 도움이 되는 정보를 제공하겠습니다.

혹시 비슷한 문제를 겪으신 경험이 있거나 더 나은 해결 방법이 있다면 댓글로 공유해주세요!